1、起重臂
起重臂通过液压缸进行伸缩，吊钩滑轮自起重臂的顶部悬挂下来。 [4]
2、负荷指示仪
负荷指示仪指示各种起重臂长度和起重臂角度时汽车底盘空载状态下的总额定负荷。
3、卷扬机构
卷扬机构由液压马达驱动，并通过一根钢丝绳将重物提升或降落。
4、立柱
立柱支撑着起重臂、卷扬机构和变幅油缸，并由回转系统传动。
5、回转系统
回转系统一般包括液压马达、液压减速箱等，使立柱回转。
6、车架基座
基座直接安装在汽车底盘上，支撑着立柱和支腿架。 [5]
7、液压油箱
液压油箱容纳随车吊专用的液压油，并起到散热与沉淀过滤的作用。
8、支腿操纵杆
支腿操纵杆用来控制左右支腿油缸的伸缩动作。
9、支腿油缸
随车吊作业期间，为使车辆稳定，将支腿油缸伸至地面，提高随车吊的操作稳定性。
10、喇叭
用于起重作业时，警示作业范围内的人员。
11、加速器操纵杆
加速器操纵杆用来调整发动机的速度和输出功率，以满足吊重需要。
12、回转操纵杆
回转操纵杆用来控制回转机构，使立柱和起重臂进行左右回转动作。
13、变幅操纵杆
变幅操纵杆用来控制变幅缸的伸缩动作，实现吊臂的高低控制。
14、卷扬操纵杆
卷扬操纵杆用来控制卷扬机构（将重物提升或降下）。
15、卷扬操纵杆
伸缩操纵杆用来控制伸缩油缸动作，通过伸缩滑轮架对臂架进行伸缩控制。
16、PTO
PTO杆（取力杆）用来控制发动机对随车吊的动力输出与切断。
17、变幅油缸
变幅油缸是使起重臂向上仰或向下俯动作的执行件。
18、吊钩滑轮组
通过对其上滑轮的增减，实现卷扬倍率的转换，直接钩吊重物。
19、钢丝绳
将卷筒的输出扭矩传递给吊钩。
20、过卷报警装置
当吊钩滑轮接近起重臂顶端时，过卷报警装置便自动发出报警信号。这样可防止钢丝绳过卷。最先进的过卷报警装置有宏昌天马等随车吊标配的太阳能无线防过卷装置。 [6]
21、后支腿
安装在车辆后桥的后部，与大梁进行连接，进一步提高整车稳定性。